Biskupi diecezjalni, pomocniczy, a także biskupi seniorzy, oprócz pielgrzymki do grobów św. Piotra i Pawła oraz spotkania z papieżem Franciszkiem, odwiedzą również kongregacje i rady Stolicy Apostolskiej. Jak podkreśla Posynodalna Adhortacja Apostolska „Pastores gregis”, podstawowym celem wizyty „ad limina Apostolorum” jest umocnienie jedności pomiędzy biskupami a Katedrą Św. Piotra.

Podczas wizyty „ad limina” biskupi danego kraju odbywają pielgrzymkę do grobów świętych Apostołów Piotra i Pawła w Watykanie oraz przedstawiają papieżowi sprawozdania dotyczące swoich diecezji. Zgodnie z prawem kanonicznym spotkania te organizowane są co 5 lat. Jednak ze względu na pandemię od pewnego czasu pozostają zawieszone.

Poprzednia wizyta polskich biskupów w Watykanie miała miejsce w dniach 1-8 lutego 2014 roku. Poprzedziła ona kanonizację Jana Pawła II oraz organizowane w Krakowie Światowe Dni Młodzieży. Papież Franciszek, w przemówieniu do polskiego episkopatu, szczególną refleksję poświęcił rodzinie i młodzieży oraz zwrócił uwagę na potencjał Kościoła w Polsce.