Bp Zbigniew Zieliński urodził się 14 stycznia 1965 roku w Gdańsku. Święcenia kapłańskie przyjął 18 maja 1991 roku. Pełnił m.in. posługę wikariusza w Parafii pw. Matki Boskiej Bolesnej w Gdańsku (1991-1999) i w Parafii Archikatedralnej pw. Trójcy Świętej w Gdańsku (1999-2000). W czerwcu 2000 r. otrzymał nominację na Dyrektora Wydziału Duszpasterskiego Kurii Metropolitalnej Gdańskiej. Od 2002 roku był też wykładowcą teologii pastoralnej w Gdańskim Seminarium Duchownym (2002). 15 lipca 2004 r. został mianowany proboszczem Parafii pw. Św. Michała Archanioła w Sopocie, a w roku 2007 Dziekanem Dekanatu Sopot. W 2004 roku obronił na Wydziale Nauk Historycznych i Społecznych Uniwersytetu Kardynała Stefana Wyszyńskiego w Warszawie pracę doktorską pt. „Przekaz wartości religijnych w zreformowanej polskiej szkole publicznej po 1990 r.”. 8 grudnia 2007 r. został mianowany proboszczem parafii katedralnej pw. Trójcy Świętej w Gdańsku-Oliwie i Dziekanem Dekanatu Gdańsk-Oliwa. Podejmował też różne zadania jako duszpasterz Archidiecezjalnej Kościelnej Służby Mężczyzn „Semper Fidelis” i duszpasterz Pracowników Gospodarki Leśnej oraz Diecezjalny Duszpasterz Myśliwych. W 2007 roku otrzymał od papieża Benedykta XVI godność Kapelana Jego Świątobliwości. 27 października 2014 r. został mianowany proboszczem Parafii pw. Wniebowzięcia NMP w Gdańsku. 26 września 2015 r. Ojciec Święty Franciszek mianował ks. prał. dr. Zbigniewa Zielińskiego biskupem pomocniczym archidiecezji gdańskiej. Święcenia biskupie przyjął 24 października 2015 roku w bazylice archikatedralnej w Gdańsku–Oliwie. 10 marca 2022 roku Ojciec Święty Franciszek mianował go biskupem koadiutorem diecezji koszalińsko-kołobrzeskiej.