Etymologii tego święta możemy się doszukać w Kościele wschodnim. Na Zachodzie wprowadził je – w zakonie franciszkańskim – św. Bonawentura w 1263 roku. Ponad sto lat później, w 1389 roku, papież Bonifacy IX rozszerzył na cały Kościół powszechny. Jego decyzję zatwierdził w 1441 roku Sobór w Bazylei.

Święto jest obchodzone 31 maja, między Zwiastowaniem Pańskim a Narodzeniem Jana Chrzciciela. Powstało ono z rozważań pięknej tajemnicy życia Maryi, mianowicie Jej spotkania ze św. Elżbietą przed narodzeniem św. Jana Chrzciciela. Jego dokładny opis znajdziemy w Ewangelii św. Łukasza (1, 39-56).

Maryja udała się do Elżbiety, aby podzielić się swoją radością i pogratulować jej stanu błogosławionego. Nie było to jednak zwykłe spotkanie dwóch matek, ale również pierwsze spotkanie Jana Chrzciciela i Jezusa. Gdy Maryja pozdrowiła Elżbietę, ta została napełniona Duchem Świętem, dzięki któremu wypowiedziała słowa, które powtarzamy po dziś dzień w modlitwie Zdrowaś Mario: "Błogosławiona jesteś między niewiastami", dodając: "A skądże mi to, że Matka mojego Pana przychodzi do mnie?"

Święto Nawiedzenia NMP to szczególna celebracja i potwierdzenie wybrania Maryi przez Boga.