Janusz Zimniak urodził się 6 września 1933 roku w Tychach. W 1951 roku wstąpił do Śląskiego Seminarium Duchownego. 9 września 1956 roku – w ostatnim roku przymusowej nieobecności biskupów katowickich – przyjął w katedrze katowickiej święcenia kapłańskie z rąk biskupa Franciszka Sonika z Kielc.

W listopadzie 1966 roku biskup katowicki powierzył mu funkcję wizytatora nauki religii oraz diecezjalnego duszpasterza młodzieży męskiej. W latach 1969-72 odbył studia specjalistyczne w Międzynarodowym Instytucie Katechetyczno-Pastoralnym “Lumen vitae” w Brukseli, afiliowanym do Uniwersytetu Katolickiego w Louvain.

Otrzymał tytuł licencjata na podstawie rozprawy na temat: “Katecheza i jej język”. Po powrocie do kraju ponownie objął funkcję wizytatora nauki religii. Równocześnie prowadził wykłady z katechetyki, pedagogiki i psychologii rozwojowej w Wyższym Śląskim Seminarium Duchownym w Krakowie oraz na kursie katechetycznym w Katowicach. Pełnił funkcję sekretarza I Synodu Diecezji Katowickiej.

W latach 70. prowadził rekolekcje dla maturzystów oraz dni skupienia dla katechetek i nauczycieli. W latach 1977-79 odbył studia doktoranckie w Instytucie Pastoralnym Katolickiego Uniwersytetu Lubelskiego. Napisał pracę pod kierunkiem ks. prof. M. Majewskiego na temat: “Katecheza rodzinna w twórczości Pierre Ranweza”. W 1979 roku objął funkcję wicerektora Śląskiego Seminarium Duchownego w Krakowie.

2 września 1980 roku Jan Paweł II mianował ks. dr. Janusza Zimniaka biskupem pomocniczym diecezji katowickiej i biskupem tytularnym Polignano. Konsekracja biskupa nominata odbyła się 4 listopada 1980 roku w katedrze Chrystusa Króla w Katowicach. Święceń udzielił mu ówczesny katowicki biskup diecezjalny Herbert Bednorz, któremu asystowali miejscowi biskupi pomocniczy: Józef Kurpas i Czesław Domin.

25 marca 1992 roku papież Jan Paweł II mianował bp. Janusza Zimniaka biskupem pomocniczym diecezji bielsko-żywieckiej. Papież Benedykt XVI styczniu 2010 przyjął rezygnację bp. Zimniaka z pełnienia posługi biskupa pomocniczego w związku z osiągnięciem wieku emerytalnego.

Bp Zimniak jest m.in. laureatem Medalu Komisji Edukacji Narodowej – nadawanego pracownikom oświaty, a także innym osobom, za szczególne zasługi dla oświaty i wychowania.