Biskup Piotr Krupa urodził się 19 czerwca 1936 roku w Braciejowej. Po drugiej wojnie światowej wraz z rodziną osiadł w ówczesnej diecezji gorzowskiej. Ukończył Wyższe Seminarium Duchowne w Gościkowie-Paradyżu. 14 maja 1961 roku z rąk biskupa Wilhelma Pluty przyjął święcenia kapłańskie.

Był wikariuszem w Gubinie, Świebodzinie, Kołczygłowach, które obecnie należą do diecezji pelplińskiej, a potem pracował w Zielonej Górze. Został skierowany na studia do Francji z teologii moralnej na Wydziale Teologii Katolickiej Université des Sciences Humaines w Strasburgu. Po pięciu latach, po otrzymaniu doktoratu, powrócił do Ojczyzny. Został inkardynowany do nowo powstałej diecezji koszalińsko-kołobrzeskej. Pełnił różne zadania w Kurii Biskupiej w Koszalinie, dojeżdżał z wykładami do Seminarium Duchownego Diecezji Gorzowskiej, a w roku 1978 mianowany rektorem tegoż seminarium, zaś w roku 1981 nowo utworzonego Seminarium Duchownego w Koszalinie.

W roku 1984 minowany został biskupem pomocniczym diecezji koszalińsko-kołobrzeskiej. Sakrę biskupią otrzymał 15 kwietnia 1984 roku w Koszalinie. Jako zawołanie biskupie przyjął słowa z Modlitwy Pańskiej: “Adveniat regnum Tuum” (przyjdź Królestwo Twoje).

W 1992 roku, w związku z reorganizacją diecezji w Polsce, bp Piotr Krupa został biskupem pomocniczym pelplińskim. Pełnił funkcję wikariusza generalnego. Ponadto był profesorem Wyższego Seminarium Duchownego w Pelplinie w zakresie teologii moralnej, szczególnie w zagadnieniach dotyczących spowiedzi, a także dyrektorem Diecezjalnego Studium Teologicznego w Tczewie.

Powszechnie podkreśla się bliskość i serdeczność bp. Piotra z wiernymi, skromność i życzliwość dla każdego.

15 września 2011 roku Ojciec Święty Benedykt XVI przyjął rezygnację bp. Piotra Krupy z pełnienia posługi biskupa pomocniczego w Diecezji Pelplińskiej. Sprawowanie urzędu zakończył on 15 września 2011 roku.

Bp Krupa zmarł 4 marca 2024 roku w szpitalu w Tczewie.