Urodził się 5 maja 1925 roku w miejscowości Ślemień, w powiecie żywieckim. Tam rozpoczął naukę w szkole powszechnej, ale podczas wojny, po włączeniu Żywiecczyzny do Rzeszy Niemieckiej, w październiku 1940 roku został wysiedlony wraz z rodzicami i dwojgiem rodzeństwa do Majdana Kasztelańskiego na Zamojszczyźnie. Pracował tam fizycznie w młynie i równocześnie działał w Związku Walki Zbrojnej. Najpierw przydzielony do plutonu Brzeziny uczył się w leśnej szkole partyzanckiej, kształcącej młodych dowódców piechoty, potem w latach 1942-1944 walczył w Armii Krajowej pod pseudonimem Sęp w IX Pułku Legionów Ziemi Zamojskiej pod dowództwem Konrada Bartoszewskiego (ps. Wir). Brał udział w wielu akcjach bojowych na terenie Zamojszczyzny, m.in. wielkiej bitwie w Puszczy Solskiej w roku 1944, podczas niemieckiej akcji pacyfikacyjnej pod kryptonimem Sturmwind II. Tegoż roku w czasie jednej z akcji został schwytany przez Niemców i osadzony w obozie przejściowym w Zwierzyńcu. Stamtąd został przewieziony do obozu w Lublinie, skąd udało mu się zbiec.

Za działalność partyzancką na wniosek swojego dowódcy Konrada Bartoszewskiego został odznaczony Krzyżem Walecznych, który został wręczony ks. Małysiakowi dopiero po przemianach politycznych w naszym kraju w 1989 roku.

W roku 1944 po ustaniu działań wojennych na terenie Zamojszczyzny ks. Małysiak kontynuował naukę w gimnazjum w Zamościu, ale w 1945 roku unikając w ostatniej chwili aresztowania przez funkcjonariuszy Urzędu Bezpieczeństwa zbiegł do Krakowa, gdzie ukończył naukę i zdał maturę w roku 1947 w IV Gimnazjum im. Henryka Sienkiewicza. Tegoż roku wstąpił do Seminarium Krakowskiego i rozpoczął studia na Wydziale Teologicznym Uniwersytetu Jagiellońskiego, które ukończył w 1952 roku i otrzymał święcenia kapłańskie.

Pierwszą posługę kapłańską pełnił w Niegowici w latach 1952-1957, następnie w okresie 1957-1963 był wikariuszem parafii w Kobierzynie i równocześnie kapelanem szpitala psychiatrycznego. W 1963 roku został przeniesiony do Bazyliki Mariackiej, z którą związany jest do tej pory. Równocześnie od lat pięćdziesiątych pracował w Wydziale Duszpasterstwa Kurii Metropolitalnej, gdzie pełnił kolejne funkcje począwszy od sekretarza do przewodniczącego Wydziału. Podczas wieloletniej pracy kurialnej był bliskim współpracownikiem arcybiskupów krakowskich najpierw Karola Wojtyły, później Franciszka Macharskiego, a także założycielem wydawnictwa św. Stanisława z własnym ośrodkiem poligraficznym. W okresie stanu wojennego był przewodniczącym Arcybiskupiego Komitetu Pomocy Więźniomi i Internowanym. 

W 1990 roku, na wniosek krakowskiego środowiska żołnierzy Armii Krajowej, ks. kardynał Franciszek Macharski mianował ks. Infułata Małysiaka kapelanem organizacji kombatanckich Armii Krajowej. 

W 2002 r. uchwałą Rady Miasta Krakowa został odznaczony Brązowym Medalem Cracoviae Merenti. 

Był Kanonikiem Krakowskiej Kapituły Katedralnej.